减速机
减速器是原动机和工作机之间独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩以满足各种工作机械的需要。
按传动和结构特点划分，减速器种类有齿轮减速器（Gear reducer）、蜗杆减速器（Worm wheel reducer）、蜗杆齿轮减速器及齿轮-蜗杆减速器、行星齿轮减速器(Planetary gears)、摆线针轮减速器（Cycloid reducer）和谐波齿轮减速器(Harmonic drive)等。
减速器的表现，在正常运作之下，影响减速机性能之因素，包括了其减速机制作材料、减速机内部设计、运作速度、运作时间等，机具使用环境、以及平常机具保养维护，都是影响减速机表现品质的众多考虑之一。 其包括的因素有：
- 设计系数 Service Factor
- 马达输入转速 Input Speed
- 齿轮材料选择 Gear Material
- 齿轮加工/安装误差
- 减速机润滑油(脂)之选择
- 减速机保养频率
- 减速机运作环境恒温
- 减速机运作时数
- 减速机负荷系数
行星减速器的原理是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。行星减速器传动轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮以达到减速的目的。普通的减速机也会有几对相同原理的齿轮啮合来达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
（行星齿轮（Epicyclic Gearing）是齿轮结构的一种，通常由一个或者多个外部齿轮围绕着一个中心齿轮旋转，就像行星绕着太阳公转一样，因而得名。除此之外，行星齿轮在最外部通常还有一个外齿圈，用来贴合行星齿轮绕行的轨迹。）